怀孕晚期睡觉腰酸痛的原因如下：
女性在怀孕后,随着孕期增加,子宫慢慢增大,腰部支撑力不断增大,子宫圆韧带因长时间被牵拉而松弛,导致骶棘韧带松弛,压迫盆腔神经、血管，从而引起孕妇感到腰酸背痛。孕妇需要注意走路时把脊柱挺直,身体重心要放在脚跟上,让脚跟至脚尖逐步落地。坐下休息时将身体的重心从脊柱调整到臀部。此外，孕期禁止穿高跟鞋走路，减少腰椎负担。
孕晚期胎位下降子宫压迫膀胱导致的尿频。这点不用担心，关于生孩子不要有心理压力，调好心态，怀孕39周睡觉腰酸痛也考虑是要生了，关键就是要看准妈妈们在感觉嗜睡的同时，还有没有其他要生的表现，像肚子有下坠感，阵痛感明显，见红，破羊水之类的，如果有，那就有可能是要生了，如果没有，那就可能不是要生了，而只是孕晚期会有的很常见的嗜睡的表现了。
如果是怀孕期间那是正常的表现，不是怀孕的话如腰椎肾脏疾病都可能。腰酸背痛考虑腰肌劳损，大腿部酸痛也考虑肌肉劳损，可按摩热敷理疗，疼痛严重时口服药物，重点是加强腰背肌锻炼，五点支撑，小燕飞，平常应避免久坐久站，避免弯腰搬重物，可以的，保护腰椎首先是保持正确姿势，重点是加强腰背肌锻炼。
晚上睡觉前腰酸背痛的话，要考虑受凉，外感风寒，颈椎病，颈肩综合征，腰肌劳损，腰椎间盘脱出引起的。适当休息，不要进行剧烈活动，不要受凉，口服活血消炎镇痛药物进行治疗。
如果是怀孕期间那是正常的表现，不是怀孕的话如腰椎肾脏疾病都可能。腰酸背痛考虑腰肌劳损，大腿部酸痛也考虑肌肉劳损，可按摩热敷理疗，疼痛严重时口服药物，重点是加强腰背肌锻炼，五点支撑，小燕飞，平常应避免久坐久站，避免弯腰搬重物，可以的，保护腰椎首先是保持正确姿势，重点是加强腰背肌锻炼。
主要考虑是由于睡眠姿势不当，或者是床，或床垫，枕头不合适造成的，再就是不要熬夜等原因。可以先进行热敷和按摩治疗，如果不缓解就要做一下腰椎片等检查明确病因再治疗。